古代的临终关怀，在西方可以追溯到中世纪西欧的修道院和济贫院，当时，那里可以作为危重病人及濒死的朝圣者、旅游者得到照料的场所，使其得到最后的安宁。在中国可以追溯到两千多年前的春秋战国时期祖国医学中的临终关怀思想。

现代的临终关怀创始于20世纪60年代，创始人是英国的桑德斯。1967年桑德斯博士在英国的伦敦郊区创办了“圣克里斯多弗临终关怀院”,这是世界上第一家现代临终关怀院，被赞誉为“点燃了世界临终关怀运动的灯塔”,桑德斯博士为促进全世界临终关怀运动的发展做出了卓越的贡献。

在圣克里斯多弗临终关怀院的影响和带领下，临终关怀运动在英国得到迅速的发展，20世纪80年代中期，英国的各种类型的临终关怀服务机构已发展到600多个，其中独立的临终关怀机构达160余家。

现代的临终关怀院在世界各国相继建立，近二三十年临终关怀在世界范围内有了长足的发展。到目前为止，已有70多个国家和地区相继成立了临终关怀的医疗机构，当今世界上比较有名的临终关怀院有英国的圣克里斯多弗临终关怀院和威林关怀院、俄罗斯的拉合塔关怀院以及我国的北京松堂关怀医院、香港地区的白普里宁养中心等。

中国临终关怀服务首先在台湾和香港地区得到了相当的发展。1988年7月, 天津医学院(现天津医科大学)在黄天中博士的资助下，成立了中国内地第一个临终关怀研究机构。中国临终关怀的起步是从天津医学院临终关怀研究中心的成立开始的，崔以泰主任被誉为“中国临终关怀之父”。1988年10月，在上海诞生了中国第一家机构型临终关怀医院----南汇护理院 (现为上海浦东新区老年医院)。这些都标志着我国已跻身于世界临终关怀研究与实践的行列。自天津医学院临床关怀研究中心成立以来，中国的临终关怀事业的发展大体经历了三个阶段，即理论引进和研究起步阶段、宣传普及和专业培训阶段及学术研究和临床实践全面发展阶段。我国的临终关怀事业正在朝着理论深入化、教育普及化、实施适宜化和管理规范化方面发展。2006 年4月中国生命关怀协会在首都人民大会堂宣告成立，旨在协助政府有关部门开展临终关怀的立法和政策研究，实施行业规范化管理，推进临终关怀学的标准化、规范化、科学化、系统化的发展。协会的成立标志着中国的临终关怀事业迈出了历史性一步,是我国临终关怀事业的里程碑。